Algunos historiadores del Jiu-Jitsu dicen que los orígenes del arte suave se remontan a la India, donde fue practicado por los monjes budistas, estos preocupados por la autodefensa crearon un sistema de técnicas basadas en principios como equilibrio y la palanca, un sistema con el cual, se trabajase todo el cuerpo de una manera en la que se podía evitar depender de la fuerza o las armas. Con la expansión del budismo, el Jiu-Jitsu se extendió desde el sudeste asiático hasta China, llegando finalmente a Japón, donde se desarrolló y ganó más popularidad.

A finales del siglo XIX, algunos maestros de Jiu-Jitsu emigraron de Japón a otros continentes, enseñando artes marciales y participando en peleas y competiciones.

Esai Maeda Koma, también conocida como «Conde Koma«, fue uno de esos maestros. Después de viajar con una compañía que luchó en varios países de Europa y América, Koma llegó a Brasil en 1915 y se estableció en Belem do Para al año siguiente, donde conoció a un hombre llamado Gastao Gracie.

Padre de ocho hijos, cinco niños y tres niñas, Gastao se convirtió en un entusiasta del Jiu-Jitsu y trajo a su hijo mayor, Carlos, para aprender del maestro japonés. Carlos Gracie tenia apenas quince años y naturalmente frágil, por lo tanto, el Jiu-Jitsu se convirtió en un método no solo para pelear, sino para mejorar personalmente. A los diecinueve años, se mudó a Río de Janeiro con su familia y comenzó a enseñar y pelear. En sus viajes, Carlos daba clases y también demostraba la eficacia del arte al vencer a oponentes que eran físicamente más fuertes y grandes que él. En 1925 regresó a Río y abrió la primera escuela, conocida como la «Academia Gracie de Jiu- Jitsu».

Desde entonces, Carlos comenzó a compartir sus conocimientos con sus hermanos, adaptando y refinando las técnicas a las características naturalmente más débiles de su familia. Carlos también les enseñó sus filosofías de la vida y sus conceptos de nutrición natural.

Finalmente, Carlos se convirtió en pionero en la creación de una dieta especial para atletas, «La Dieta Gracie», que transformó el Jiu-Jitsu en un término sinónimo de salud.

Después de haber creado un sistema de defensa personal eficiente, Carlos Gracie vio en el arte marcial una forma de convertirse en un hombre más tolerante, respetuoso y seguro de sí mismo. Con el objetivo de demostrar la superioridad de Jiu-Jitsu sobre otras artes marciales, Carlos desafió a los mejores luchadores de su tiempo. También apoyaba las pelas de sus hermanos, y viendo a que estaban luchando y derrotando a oponentes de veinte o treinta kilos más pesados, los Gracie rápidamente ganaron reconocimiento y prestigio en el mundo de la lucha.

Atraídos por el nuevo mercado que se abrió alrededor de Jiu-Jitsu, muchos practicantes japoneses vinieron a Río, pero ninguno pudo establecer escuelas tan exitosas como las Gracie.

Esto se debió al hecho de que los japoneses estaban más centrados en derribos y proyecciones, y el Jiu-Jitsu que practicaban los Gracies tenía técnicas de combate y sumisión más sofisticadas. Carlos y sus hermanos cambiaron y adaptaron las técnicas de tal manera que alteraron por completo la complexión de los principios internacionales de Jiu-Jitsu. Estas técnicas fueron tan distintivas para Carlos y sus hermanos que el deporte se apegó a una identidad nacional, y ahora es comúnmente conocido como «Gracie Jiu-Jitsu», practicado por artistas marciales de todo el mundo, incluido Japón.